永定門，位于北京城中軸線最南端，人常說“里九外七皇城四”，永定門是“外七”之一，是當年北京外城七座城門居中的一座，也是最大、最壯觀的一座。始建于明嘉靖三十二年(1553年)，相比于同樣位于中軸線上的正陽門(1419年始建)，晚了130多年。這是因為永定門是外城城門，而北京城在明永樂年間修建之初是沒有外城的。
為了防御北方游牧民族的威脅，明嘉靖年間北京城開始修建外城城墻。那時候，北京城南商業(yè)很發(fā)達，再加之天壇、山川壇（先農壇）都在城南，因此明政府決定先修建南邊的外城城墻和城門。明嘉靖四十三年(1564年)，永定門甕城建成。
北京外城城墻原計劃也要圍成一圈，建成“回”字形。規(guī)劃外城周圍將近80里，辟11門，南墻20里。遺憾的是工程量太大，建到一半沒錢了，只好匆匆收尾。最后南垣也僅建成13里，東西兩面包砌于京城東南角樓、西南角樓處，外城總長度為28里，辟有7座城門。于是，北京城成了獨一無二的“凸”字形。
外城城墻建的沒有內城高大厚實，城門也馬馬虎虎。清乾隆十五年(1750年)，清政府提高規(guī)制、重建甕城、加蓋箭樓。這才有了后來保持了二百年的典型式樣。
老的永定門城樓為兩層，城樓坐落在高大的臺基之上，樓連臺通高34.04米；城樓為重檐歇山頂、三滴水樓閣式建筑，灰筒瓦綠琉璃瓦剪邊頂；面闊五間，通寬24米；進深三間，通進深10.50米。
甕城東西寬42米，南北長36米，甕城墻頂寬6米。箭樓規(guī)制與城樓差距較大，不甚協(xié)調，為單檐歇山式灰筒瓦頂，面闊三間，寬12.8米，進深一間6.70米，高8米，連城臺通高15.85米；南、東、西三面各辟箭窗二層，南面每層七孔，東西每層3孔；北鍘樓門為過木式方門；箭樓下城臺正中對首城樓門洞辟一券洞門。
永定門是逐步建成的，跨越了明、清兩代，比如甕城是嘉靖三十三年增建的，單層箭樓則建于清乾隆三十二年，在增建箭樓的同時還重修了城樓和甕城，將城樓的城臺加高至26米。
從清末到民國，由于各種原因，其實北京城的城門和城墻已經開始拆除，到了上世紀50年代，新中國正在大搞建設，面對城市建設與古城保護的矛盾，北京古城“完全是服務于封建統(tǒng)治者的意旨”的觀念占了上風，于是從那時起，北京古城城墻及城門陸陸續(xù)續(xù)被拆除。
1950年始拆永定門甕城城墻，到1957年，永定門城樓和箭樓又成了“危樓”并且被認為妨礙交通，于是也被陸續(xù)拆除。2004年，政府啟動了打造北京中軸線人文景觀工程，拆除了永定門到南緯路兩側破舊低矮的房屋，露出了東西兩側壇墻，開始了永定門城樓復建工作。
如今工程早已完成，一座新的城樓呈現(xiàn)在中軸線的最南端。復建后的永定門，城臺東西長31.4米，南北寬16.96米，高8米，城樓(脊)總高26.04米，為三重檐歇山屋頂，比原永定門城樓小。永定門城樓是十六座老城門中唯一被復建的“城門”。
城樓上“永定門”三個大字的石匾，是仿照明代石匾原樣雕制的。原本永定門第一代石匾已經在滿清建都北京之后被撤下，改用滿、漢兩種文字題寫新的匾額；辛亥革命推翻清朝之后，民國初期的內務部總長朱啟鈐請杭州名士邵章先生再次為北京各城門題寫了漢文匾額；北京拆除老城后，民國時期的第三代石匾大多都已失落無存，何況第一代的明代石匾、更是早就不知去向。
可神奇的是，也就是永定門復建之前，在離永定門很近的先農壇、即北京古代建筑博物館門口的一株古柏樹下，發(fā)現(xiàn)了一塊永定門石匾。這塊石匾，長2米，高0.78米，厚0.28米，楷書的“永定門”三字沉雄蒼勁，保存完好，經鑒定是明嘉靖三十二年(1553年)始建永定門時的原件。
作為我國現(xiàn)存最長、最完整的古代城市軸線，北京的中軸線南起永定門，北至鐘鼓樓，全長7.8公里。串起北京城的眾多地標建筑和人文景觀。如今，作為北京歷史文化名城保護工作中的重點，中軸線申遺工作已經逐步展開。
目前，中軸線“申遺”工作已經確定了永定門、先農壇、天壇、正陽門及箭樓、毛主席紀念堂、人民英雄紀念碑、天安門廣場、天安門、社稷壇、太廟、故宮、景山、萬寧橋、鼓樓及鐘樓14處遺產點，通過一段時間的整治和保護性修繕，力爭在2030年基本達到申遺要求，確保到2035年內實現(xiàn)申遺目標。
